Desde los primeros años de la década del sesenta, El Ministro de las Fuerzas Armadas Revolucionarias (FAR), General de Ejército Raúl Castro Ruz tuvo la preocupación de que la Revolución Cubana se encargara de los huérfanos que habían perdido a sus padres con motivo de la lucha de liberación. idea también compartida en varias ocasiones con Vilma Espín. A este propósito inicial se le agregó la necesidad de la formación de una cantera que nutriera los centros de enseñanza militar con jóvenes adecuadamente preparados que vencieran las materias y se formaran como oficiales de las FAR.
La idea de los Camilitos no surgió de hacer escuelas primero y buscar alumnos después, sino de comenzar a recoger experiencias en centros similares que existían en otros países se investigaron referencias para meditar, discutir y examinar soluciones al problema de la cantera para las escuelas de cadetes, ya que la preparación de oficiales en todas las especialidades exige una preparación educacional que hagan asequibles al estudiante los conocimientos que se requieren.
Al principio se pensó por varios nombres para colocarles como fue Escuela Militar Ignacio Agramonte o Quintín Bandera, entre otros pero al final se decidió por la de Camilo Cienfuegos. Finalmente fueron creadas el 23 de septiembre de 1966 por indicación del Ministro de las FAR.